摆线针轮减速机的工作原理基于摆线运动。输入轴通过圆形的摆线轮转动，摆线轮上的一组摆线曲线，与数个针轮啮合。由于针轮的数量多，受力均匀，使得减速机能够实现更大的减速比。

摆线针轮减速机是一种应用行星传动原理的精密传动设备，具备减速比大、效率高、结构紧凑等优势，在众多领域广泛应用。其工作原理基于独特的摆线针轮啮合传动机制，具体如下：

1.基本结构

-输入部分：主要由电机或其他动力源连接的输入轴构成。输入轴通常带有偏心套，偏心套与输入轴固定连接，随输入轴一同旋转。

-摆线轮部分：摆线轮是关键部件，通常有两片，它们结构相同且相互错开180°安装在偏心套上。摆线轮的轮廓曲线为摆线，其齿形特点是短幅外摆线的等距曲线。

-针齿部分：在摆线轮的外侧，分布着一圈针齿销和针齿套组成的针齿机构，固定在针齿壳上。针齿销的数量通常比摆线轮的齿数多一个。

-输出部分：输出机构一般采用W输出机构，由输出轴、销轴、销套等组成。销轴穿过摆线轮上的孔，将摆线轮的运动传递到输出轴上。

2.传动过程

-偏心运动传递：动力由输入轴输入，带动偏心套做偏心运动。由于摆线轮安装在偏心套上，偏心套的偏心运动使得摆线轮产生摆动，这种摆动并非绕自身中心的转动，而是绕针齿中心做偏心摆动。

-摆线针轮啮合：在摆线轮做偏心摆动的过程中，摆线轮的齿与针齿壳上的针齿销依次啮合。因为针齿销数量比摆线轮齿数多一个，所以在啮合过程中，摆线轮在针齿的约束下，既做摆动又产生相对转动。具体来说，当摆线轮的某一齿与某一针齿销进入啮合时，随着摆线轮的摆动，该齿会逐渐脱离这一针齿销，同时与相邻的针齿销进入啮合，如此循环。

-减速输出：通过W输出机构，将摆线轮的低速转动传递到输出轴上实现减速输出。由于摆线轮与针齿销的特殊啮合关系，输入轴的高速转动经过摆线针轮的减速作用后，在输出轴上获得较低的转速，从而达到减速目的。减速比的大小取决于摆线轮的齿数和针齿销的数量，通常减速比可在较大范围内实现，如单级减速比可达9-87，双级减速比可达7569-5133。