不同的超声波传感器品牌和型号的产品尺寸大小都不同，比如使用这种类型的HC-SR04超声波传感器让您的机器人感知距离。这种流行的超声波距离传感器可提供从2厘米到450厘米的稳定和准确的距离测量。它的焦距小于15度，精度约为2mm。

　该传感器使用超声波来测量距离，就像蝙蝠和海豚一样。超声波的音调很高，人类听不到。这个特殊的传感器发出频率约为40 kHz的超声波。该传感器有两个主要部分：一个产生超声波的换能器和另一个监听其回声的换能器。要使用此传感器测量距离，机器人的大脑必须测量超声波传播所需的时间。

　声音以大约每秒340米的速度传播。这相当于每厘米大约29.412µs（微秒）。为了测量声音传播的距离，我们使用公式：距离=(Time x SpeedOfSound)/2。“2”在公式中，因为声音必须来回传播。首先，声音离开传感器，然后从表面反弹并返回。以厘米为单位读取距离的简单方法是使用公式：厘米=((微秒/2)/29)。例如，如果超声波反弹回来需要100µs（微秒），那么距离是（（100/2）/29）厘米或约1.7厘米。

　简单的用法是将VCC和GND引脚连接到5V电源，将触发输入(Trig)引脚连接到数字输出，将回波(Echo)引脚连接到机器人微控制器上的数字输入。将触发(Trig)引脚脉冲至高电平至少10us（微秒），然后等待回波(Echo)引脚上的高电平。Echo引脚保持高电平的时间量对应于超声波行进的距离。响应越快，您的机器人就越靠近障碍物。