伺服电机分为两大类：直流伺服电机和交流伺服电机。伺服电机的主要特点是：信号电压为零时无旋转现象，转速随转矩的增加而降低。

　直流伺服电机，它包括定子、转子铁芯、电机轴、伺服电机绕组换向器、伺服电机绕组、测速电机绕组、测速电机换向器，转子铁芯由硅钢冲片叠片固定在电机轴上。

　交流伺服电机的结构可分为两部分，即定子部分和转子部分。定子的结构与旋转变压器基本相同，在定子铁芯内也放置电角间隔为90度的两相绕组。一组是励磁绕组，另一组是控制绕组。交流伺服电机是两相交流电机。

　交流伺服电机与直流伺服电机的比较：

　直流伺服电机易于智能化，电子换向方式灵活，可以是方波换向，也可以是正弦波换向。电机免维护，无碳刷损耗。效率很高，工作温度低，噪音小，电磁辐射很小，寿命长。它可以在各种环境中使用。

　交流伺服电机具有良好的调速特性，在整个调速范围内控制平稳，几乎无振荡，效率高90%以上，发热少，控制速度快，位置控制精度高（取决于编码器精度），额定在运转区域，可实现恒转矩、低惯量、低噪音、无电刷磨损、免维护（适用于无尘、易爆环境）。

　交流伺服电机也就是无刷电机，分为同步电机和异步电机。目前，同步电机普遍用于运动控制。它们的功率范围大，功率可以大，惯性大，最高转速低，转速随功率增加。降速均匀，适合低速平稳运行。

　交流伺服电机的缺点是控制比较复杂。需要现场调整驱动器参数来确定PID参数，需要更多的连接来支持其运行。